Problemstellung

Die Firma TNB Remaco in Malaysia benötigte für die robotergestützte Beschichtung von einem Heissgasgehäuse die entsprechenden Roboter-Fahrprogramme. Aufgrund der Grösse und geometrischen Komplexität dieser Kanäle war es nicht möglich, das übliche Teach-In-Verfahren anzuwenden. Deshalb wurde SoftART via Sulzer Metco, den Lieferanten der Spritzkabine, für eine Offline-Programmierung angefragt.

Lösung

Aus dem vorhandenen CAD-Modell erstellte SoftART geeignete Ersatzflächen, welche für die Roboterbewegung optimal sind. Danach wurden ausgehend von diesen Flächen die effektiven Fahrpunkte berechnet und für jeden Punkt die Toolrichtung so bestimmt, dass keine Kollision des Roboters mit dem Bauteil entstand. Der letzte Schritt war der Ausgleich aller Parameter, damit die definitive Roboterbewegung möglichst gleichmässig ablief.

Besonderes

Der Roboter war auf einem Track montiert, so dass die Bauteile von der Grösse von über zwei Metern komplett in einer Aufspannung bearbeitet werden konnten. Damit das Werkzeug nicht zu gross dimensioniert werden musste, wurde der Roboter so programmiert, dass sich der Roboter beim hintersten Punkt fast komplett innerhalb des Bauteils befand.

Robots during coating